二被告人劫车案如何定性

王某、马某二人预谋绑架他们单位前任厂长正在上学的儿子，以便勒索钱财。二人通过密谋，决定由王某租一辆女司机开的出租车，王在约定的地点下车，由马某接应。第二天早上，王某携带绳子、胶带、匕首等作案工具，搭租李某（女）驾驶的出租车。当车行至二人约定的地点时

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