我朋友2010，11月受聘在昆山组建一家公司a，2011年又成立一家子公司b并任职。2012.年12月公司组织调整和一部分人员到c公司上班。2013年10月c公司通知解除其劳动合同。他是台籍，三家公司都没有签订劳动合同。请问可以起诉他们几家公司吗