和丈夫结婚五年有个三岁的女儿。他第一次出轨被我发现，当时看在女儿的面子上我原谅他了，他也发誓不再和那个女友有纠缠。可是现在我发现他还有和那个女人有来往。请问这种情况我能起诉离婚并且要孩子的抚养权？