放弃继承协议书要有见证人和代书人吗？我爸死亡 我爷爷奶奶 我 和我妈 我弟都是继承人 现在我爷爷奶奶表示放弃继承 我爷爷奶奶手脚不灵活 我可以打印一份放弃继承协议书让他门签吗 ?怎么样才生效?