一般情况下与法定继承人签订的遗赠抚养协议是无效的，因为遗赠扶养协议只能与继承人以外的组织或者个人签订，而遗赠人与法定继承权的继承人之间的遗赠抚养协议不符合签订遗赠扶养协议的条件。
法律依据
《中华人民共和国民法典》第一千一百五十八条
【遗赠扶养协议】自然人可以与继承人以外的组织或者个人签订遗赠扶养协议。按照协议，该组织或者个人承担该自然人生养死葬的义务，享有受遗赠的权利。
根据我国法律规定，遗赠抚养协议不一定要办理公证，只要遗赠人和扶养人具有完全民事行为能力且双方意思表示真实、自愿就可以了。
法律依据
《中华人民共和国公证法》第二十五条
自然人、法人或者其他组织申请办理公证，可以向住所地、经常居住地、行为地或者事实发生地的公证机构提出。
申请办理涉及不动产的公证，应当向不动产所在地的公证机构提出;申请办理涉及不动产的委托、声明、赠与、遗嘱的公证，可以适用前款规定。
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