一、法定继承的排除：
根据《民法典》第1127条，法定继承以婚姻、血缘及扶养关系为前提，第一顺序继承人为配偶、子女、父母，第二顺序为兄弟姐妹、祖父母、外祖父母。
同居关系因未履行婚姻登记程序，双方不具有法律上的配偶身份，因此无法通过法定继承取得遗产。
最高人民法院《关于适用〈民法典〉婚姻家庭编的解释(一)》第8条明确规定，未办理结婚登记而以夫妻名义共同生活的男女，一方死亡后，另一方不得以配偶身份主张继承权。
这一规则体现了法律对婚姻登记制度的严格保护，旨在维护婚姻关系的严肃性。
二、遗嘱继承的例外：
尽管同居保姆不享有法定继承权，但《民法典》第1133条赋予自然人通过遗嘱处分个人财产的自由，允许将遗产赠与法定继承人以外的组织或个人。
被继承人在遗嘱中明确将财产遗赠给同居保姆，且遗嘱符合以下条件，则保姆可依据遗嘱取得继承权：
1、形式合法性：遗嘱需符合自书、代书、录音、口头、公证等法定形式要求;
2、实质有效性：遗嘱人立遗嘱时须具备完全民事行为能力，且遗嘱内容系其真实意思表示;
3、财产合法性：遗嘱处分的财产须为遗嘱人个人合法财产，不得侵犯配偶的夫妻共同财产权。
需注意的是，若遗嘱内容违反公序良俗，如以维持同居关系为条件或贬损法定继承人权益，可能被认定无效。
司法实践中，法院会综合考量遗嘱动机、同居关系持续时间及社会影响等因素，对遗嘱效力进行实质审查。
三、扶养关系的补充：
根据《民法典》第1131条，对继承人以外的依靠被继承人扶养的人，或对被继承人扶养较多的人，可分得适当遗产。
同居保姆长期为被继承人提供生活照料、精神慰藉等扶养行为，且被继承人无其他法定继承人或法定继承人未尽扶养义务，保姆可能基于扶养关系获得部分遗产。
但这一权利以“适当”为限，具体份额由法院根据扶养程度、遗产状况等因素自由裁量。