车辆年审过期上路被查到会被罚款200元，扣3分。根据《中华人民共和国道路交通安全法》机动车驾驶人违反道路交通安全法律、法规关于道路通行规定的，处警告或者二十元以上二百元以下罚款。本法另有规定的，依照规定处罚。根据《道路交通安全违法行为记分分值》机动车驾驶人有违法行为，一次记3分：上道路行驶的机动车未按规定定期进行安全技术检验的。
法律依据
《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第十六条
机动车应当从注册登记之日起，按照下列期限进行安全技术检验：
(一)营运载客汽车5年以内每年检验1次;超过5年的，每6个月检验1次;
(二)载货汽车和大型、中型非营运载客汽车10年以内每年检验1次;超过10年的，每6个月检验1次;
(三)小型、微型非营运载客汽车6年以内每2年检验1次;超过6年的，每年检验1次;超过15年的，每6个月检验1次;
(四)摩托车4年以内每2年检验1次;超过4年的，每年检验1次;
(五)拖拉机和其他机动车每年检验1次。
营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验。
车辆年检需要以下手续：
1、填写《机动车查验记录表》，私车除车主签字外还须附车主身份证复印件，公车的须附企业代码证书复印件及填写《授权委托书》并加盖公章。
2、行驶证(正副页)。
3、机动车交通事故责任强制保险单(副本)。
4、自修车辆或修理厂承修的车辆需在查验表上盖章(新车第一、二次参加年检时可免)。
5、机动车安全技术检验合格证明。
6、轻型汽油车的需提供采用稳态工况法检测的尾气检测合格报告单。
7、委托本地核发合格标志的需提供《委托核发机动车检验合格标志通知书》和回执。
8、涉及交通安全违法行为的和交通事故的应事先处理完毕。
9、法院查封的车辆需要办理定期检验的，凭法院提供的证明、凭证办理。
10、代理的，需提交代理人身份证明及复印件和机动车所有人的书面委托。
法律依据
《机动车登记规定》第四十九条
机动车所有人可以在机动车检验有效期满前三个月内向登记地车辆管理所申请检验合格标志。申请前，机动车所有人应当将涉及该车的道路交通安全违法行为和交通事故处理完毕。申请时，机动车所有人应当填写申请表并提交行驶证、机动车交通事故责任强制保险凭证、车船税纳税或者免税证明、机动车安全技术检验合格证明。车辆管理所应当自受理之日起一日内，确认机动车，审查提交的证明、凭证，核发检验合格标志。
《机动车登记规定》第五十一条
机动车号牌灭失、丢失或者损毁的，机动车所有人应当向登记地车辆管理所申请补领、换领。申请时，机动车所有人应当确认申请信息并提交身份证明。
车辆管理所应当审查提交的证明、凭证，收回未灭失、丢失或者损毁的号牌，自受理之日起十五日内补发、换发号牌，原机动车号牌号码不变。
补发、换发号牌期间，申请人可以申领有效期不超过十五日的临时行驶车号牌。
补领、换领机动车号牌的，原机动车号牌作废，不得继续使用。
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