法律规定了，主张赡养费不受诉讼时效的限制，所以父母可以随时向法院主张赡养费。
法律依据
《中华人民共和国民法典》第一百九十六条
【不适用诉讼时效的情形】下列请求权不适用诉讼时效的规定：
(一)请求停止侵害、排除妨碍、消除危险;
(二)不动产物权和登记的动产物权的权利人请求返还财产;
(三)请求支付抚养费、赡养费或者扶养费;
(四)依法不适用诉讼时效的其他请求权。
先确定管辖法院，向法院提交起诉状，再按照法院要求提交费用和证据资料，最后法院会进行审理并判决。
法律依据
《民事诉讼法》第二十一条
对公民提起的民事诉讼，由被告住所地人民法院管辖;被告住所地与经常居住地不一致的，由经常居住地人民法院管辖。
对法人或者其他组织提起的民事诉讼，由被告住所地人民法院管辖。
同一诉讼的几个被告住所地、经常居住地在两个以上人民法院辖区的，各该人民法院都有管辖权。
《中华人民共和国民事诉讼法》第九条
追索赡养费、抚育费、扶养费案件的几个被告住所地不在同一辖区的，可以由原告住所地人民法院管辖。
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