自动泊车发生碰撞后的责任认定需结合事故原因和各方过错综合判断。核心责任主体可能涉及驾驶员、车辆生产者等。
目前主流自动泊车功能多属于辅助驾驶范畴，驾驶员并未完全免除注意义务。如果事故是因驾驶员未按操作规范使用功能，或在系统提示需要接管时未及时响应导致，驾驶员通常需承担主要责任。
如果事故系车辆自动泊车系统存在设计缺陷、软件故障或硬件问题导致，车辆生产者可能需承担产品侵权责任。如果事故是由驾驶员操作不当和系统缺陷共同导致，双方需根据过错程度分担责任。
相关法律依据为《中华人民共和国民法典》第一千二百零二条，该条款规定因产品存在缺陷造成他人损害的，生产者应当承担侵权责任。
《中华人民共和国民法典》第一千一百七十二条规定，二人以上分别实施侵权行为造成同一损害，能够确定责任大小的，各自承担相应的责任，难以确定责任大小的，平均承担责任。
同时《中华人民共和国道路交通安全法》第七十六条规定，机动车发生交通事故造成人身伤亡、财产损失的，由保险公司在机动车第三者责任强制保险责任限额范围内予以赔偿;不足的部分，按照下列规定承担赔偿责任，机动车与非机动车驾驶人、行人之间发生交通事故，非机动车驾驶人、行人没有过错的，由机动车一方承担赔偿责任;有证据证明非机动车驾驶人、行人有过错的，根据过错程度适当减轻机动车一方的赔偿责任;机动车一方没有过错的，承担不超过百分之十的赔偿责任。
自动泊车发生碰撞后，保险通常会赔付，具体需区分交强险和商业险。交强险作为法定强制保险，只要事故不属于保险免责情形，保险公司均需在责任限额内予以赔偿。
自动泊车功能的使用并不属于交强险的法定免责范围。商业险的赔付需结合保险合同约定，只要驾驶员使用自动泊车功能的行为未违反保险合同中的禁止性条款，保险公司就应按合同约定赔付。
如果保险合同中明确约定智能驾驶功能导致的事故属于免责范围，且保险公司已对该条款履行明确提示和说明义务，那么商业险可能不予赔付。
相关法律依据为《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十一条，该条款规定被保险机动车发生道路交通事故造成本车人员、被保险人以外的受害人人身伤亡、财产损失的，由保险公司依法在机动车交通事故责任强制保险责任限额范围内予以赔偿。道路交通事故的损失是由受害人故意造成的，保险公司不予赔偿。
《中华人民共和国保险法》第五十二条规定，保险事故发生时，被保险人对保险标的不具有保险利益的，不得向保险人请求赔偿保险金。
同时保险合同中免除保险人责任的条款，保险人在订立合同时应当在投保单、保险单或者其他保险凭证上作出足以引起投保人注意的提示，并对该条款的内容以书面或者口头形式向投保人作出明确说明;未作提示或者明确说明的，该条款不产生效力。
自动泊车撞了4S店是否有责任，关键看4S店对事故的发生是否存在过错。如果事故发生时是4S店工作人员操作车辆进行自动泊车，因工作人员操作不当导致碰撞，4S店作为用人单位需承担赔偿责任。
如果是车主在4S店工作人员的指导下操作自动泊车，工作人员因指导错误或未提醒相关风险导致事故，4S店也需承担相应的过错责任。
如果4S店未对展示或试驾车辆的自动泊车功能进行必要的安全检查，车辆因功能故障导致碰撞，4S店作为销售方可能需与车辆生产者承担连带赔偿责任。如果事故完全是因车主自身操作不当或车辆自身缺陷导致，且4S店不存在任何过错，那么4S店无需承担责任。
相关法律依据为《中华人民共和国民法典》第一千一百九十一条，该条款规定用人单位的工作人员因执行工作任务造成他人损害的，由用人单位承担侵权责任。用人单位承担侵权责任后，可以向有故意或者重大过失的工作人员追偿。
《中华人民共和国民法典》第一千二百零三条规定，因产品存在缺陷造成他人损害的，被侵权人可以向产品的生产者请求赔偿，也可以向产品的销售者请求赔偿。产品缺陷由生产者造成的，销售者赔偿后，有权向生产者追偿。因销售者的过错使产品存在缺陷的，生产者赔偿后，有权向销售者追偿。
综上，自动泊车碰撞的责任认定、保险赔付及4S店责任需结合具体情形判断。建议使用自动泊车功能时严格遵守操作规范，发生事故后及时固定证据。如果存在争议，可结合法条规定和实际情况协商处理，必要时咨询专业法律人士，依法维护自身合法权益。