非直系亲属在符合法定条件下可以前往监狱探视服刑人员，但须经监狱管理机关审查批准。非直系亲属包括兄弟姐妹、旁系血亲及姻亲等与当事人无直接血缘和婚姻关系的人员。爷爷奶奶外公外婆属于直系亲属中的旁系直系血亲范畴。