如何在公司章程中规范股权退出与继承程序？
1. 股权退出：根据《公司法》第七十一条，有限责任公司的股东之间可以相互转让其全部或者部分股权，股东向股东以外的人转让股权，应当经其他股东过半数同意。公司章程可在此基础上进一步细化规定，如设定内部股权转让的特殊条件、明确对外股权转让的通知期限及不同意转让的股东行使优先购买权的具体办法等。
2. 股权继承：根据《公司法》第七十五条，自然人股东死亡后，其合法继承人可以继承股东资格；但是，公司章程另有规定的除外。公司章程可以规定股权继承的具体程序，例如，明确继承人需提供何种证明文件以确认其合法继承人身份，以及在多继承人情况下如何分配和登记股权等。
【相关法条】
1. 《中华人民共和国公司法》第七十一条：“有限责任公司的股东之间可以相互转让其全部或者部分股权。股东向股东以外的人转让股权，应当经其他股东过半数同意。”
2. 《中华人民共和国公司法》第七十五条：“自然人股东死亡后，其合法继承人可以继承股东资格；但是，公司章程另有规定的除外。”
设定股权退出机制是否需全体股东一致同意？
股权退出机制的设定通常涉及公司重大事项决策，根据《中华人民共和国公司法》的规定，有限责任公司的章程修改、增加或者减少注册资本、公司合并、分立、解散以及变更公司形式等事项需由股东会作出决议。而股份有限公司的重大事项，则依据公司章程的规定由股东大会进行决议。
股权退出机制虽未在《公司法》中明确列为必须全体股东一致同意的事项，但其属于可能直接影响到股东权益的重大事项，在具体操作中，一般需要通过股东会（有限责任公司）或股东大会（股份有限公司）表决决定，并且通常要求达到一定的表决比例，例如按照公司章程规定的多数决或特别多数决原则，而非一定要求全体股东一致同意。
对于某些特定情况下的股权退出安排，如股东之间的股权转让、退股协议等，除非公司章程有特别规定，否则一般遵循“股东自由转让其股权”的原则，不需要全体股东的一致同意。
【相关法条】
1. 《中华人民共和国公司法》第四十三条：“股东会会议作出修改公司章程、增加或者减少注册资本的决议，以及公司合并、分立、解散或者变更公司形式的决议，必须经代表三分之二以上表决权的股东通过。”
2. 《中华人民共和国公司法》第七十一条第一款：“有限责任公司的股东之间可以相互转让其全部或者部分股权。股东向股东以外的人转让股权，应当经其他股东过半数同意。”
3. 同时，公司章程对股东股权转让和退出机制可作另行规定，只要不违反法律法规的强制性规定，即具有法律效力。
法定继承人能否直接继承股东权利？
股东权利属于财产权的一种，根据《中华人民共和国继承法》的规定，自然人的股权作为其遗产的一部分，可以依法被继承。法定继承人有权继承股东在其死亡后遗留的股权，从而间接地继承了相应的股东权利，如分红权、表决权等。股东权利的行使不仅涉及到财产性权益，还可能与股东的个人资格、信誉、能力等有密切关系，比如任职公司的董事或监事等身份性质的权利，这类权利并不能直接由继承人无条件继承。
【相关法条】
1. 《中华人民共和国公司法》第七十五条规定：“自然人股东死亡后，其合法继承人可以继承股东资格；但是，公司章程另有规定的除外。”
2. 《中华人民共和国继承法》第三条规定：“遗产是公民死亡时遗留的个人合法财产，包括：……（四）继承人应得的股份和其他投资权益……”
综上，法定继承人原则上可以继承股东权利，但在实际操作中，还需考虑公司章程的具体规定以及相关法律法规对公司股东资格转让的要求。例如，某些情况下可能需要经过其他股东过半数同意或者符合公司章程中的特定程序才能完成股东权利的继承和转移。
在公司章程中规范股权退出与继承程序，既符合《公司法》赋予的自治空间，又能有效防止因股权变动引发的内部矛盾，保障公司稳定运营。建议公司在制定相关条款时，既要遵循法律规定，又要结合自身实际情况，确保相关条款公平合理，易于执行。同时，为避免潜在争议，建议股东们在签订公司章程或修订相关条款时，充分协商并寻求专业法律意见。