敲诈勒索罪的立案条件是：有犯罪事实，需要追究刑事责任。本罪的犯罪事实是指敲诈勒索公私财物，数额较大或者虽然没有达到数额较大标准但是多次敲诈勒索的事实。需要追究刑事责任是指不属于犯罪情节显著轻微或其他不需要追究刑事责任的情形。
法律依据
《刑法》第二百七十四条
敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金;数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金;数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。
《刑事诉讼法》第一百一十二条
人民法院、人民检察院或者公安机关对于报案、控告、举报和自首的材料，应当按照管辖范围，迅速进行审查，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的时候，应当立案;认为没有犯罪事实，或者犯罪事实显著轻微，不需要追究刑事责任的时候，不予立案，并且将不立案的原因通知控告人。控告人如果不服，可以申请复议。
敲诈勒索罪和绑架罪的主要区别体现在犯罪的实现方式、犯罪客体和客观方面。
首先，敲诈勒索罪是对被勒索人本人实施威胁或要挟方法(通常利用自己掌握的对受害人不利的所谓“把柄”)，迫使其给付数额较大的财物或财产性利益。而绑架罪则是通过劫持被绑架人，控制被绑架人的人身自由，然后以杀、伤被绑架人为内容或者以给付钱财方恢复被绑架人自由为条件，威胁被绑架人的亲友或者相关第三人给付财物。
其次，敲诈勒索罪主要对被害人的财产安全构成严重威胁，并未像绑架罪那样严重威胁被害人的人身安全。因此，刑法将敲诈勒索罪归属于侵犯财产罪，处以比绑架罪轻得多的刑罚——起点刑为管制，最高刑为十年以下有期徒刑，不并处罚金或者没收财产，且以勒索财物的“数额较大”作为构成本罪的必备要件。
最后，在客观方面，敲诈勒索行为是直接从受威胁者身上取得财物，受威胁者与交付财物者为同一个人。而绑架行为不是从被绑架人身上取得财物，被绑架人和交付财物的人不是同一个人。另外，敲诈勒索行为威胁的内容可以是暴力的也可以是非暴力的，可以是合法的也可以是非法的，并且威胁内容的实现一般不具有当时性。而绑架行为的胁迫内容随时都可以实现，因为胁迫内容发出时，人质已经在行为人的控制之下了，胁迫内容具有加害的现实紧迫性。
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